Flexible Roboter-Zuführzelle für Kleinteile
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| Produktfamilien-Verschlagwortung |
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 Montagetechnik Zuführtechnik Flexible Roboter Zuführsysteme Komplette Roboter-Zuführsysteme |
| Funktionsprinzip |
| Die als Schüttgut vorliegenden Teile werden von einem Vibrationswendelförderer vereinzelt und mittels Förderband einem Erkennungssystem zugeführt. Durch die mechanische Entkopplung der Förderstrecke vom Schwingförderer sind vibrationsbedingte Störungen während der Messung ausgeschlossen. Die zu erkennenden und zu vermessenden Teile werden quer zur Förderrichtung mit einer LED-Beleuchtung beleuchtet und erzeugen ein Schattenbild, welches von der gegenübersitzenden CCD-Zeilenkamera erfasst wird. Unter Ausnutzung der Förderbewegung wird ein vollständiges 2D-Bild der Außenkontur des Teiles erzeugt. Durch den Vergleich der Kontur mit den beim Einrichten gelernten Teileansichten erkennt das System im Betrieb Teiletyp, Teileorientierung und Teilegeometrie. Falsch orientierte Teile befördert ein Ausblasventil in den Topf zurück. Fehlerhafte oder falsche Teile werden über das zweite Ausblasventil aus dem Teilestrom entfernt. Die lagerichtigen Teile werden von sechs Vereinzelungsschiebern gestoppt. Die Information dass sich ein lagerichtiges Teil in Abgreifposition am Anschlag befindet wird an die Robotersteuerung übermittelt, sodass der Roboter das Teil an den vorprogrammierten Koordinaten greifen und der Anwendung zuführen kann. Auf ein weiteres Bildverarbeitungssystem zur Erkennung der Abgreifposition kann daher verzichtet werden. |