Flexibles Zuführ- und Sortiersystem ifc-Flexfeeder
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| Produktfamilien-Verschlagwortung |
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 Montagetechnik Zuführtechnik Flexible Roboter Zuführsysteme Komplette Roboter-Zuführsysteme |
| Funktionsprinzip |
| Die Kleinteile werden zunächst in einen Aufgabebunker eingefüllt, der die Teile bevorratet und dosiert auf ein Förderband ausgibt. Die Teile werden nun in den beleuchteten, von der Kamera erfassten Abgreifbereich gefördert. Die Lage der Teile im Abgreifbereich wird vom Bildverarbeitungssystem erfasst und ausgewertet. NIO- und nicht orientierbare Teile werden ignoriert. Die Positionsdaten und Drehlage der IO-Teile werden an die Robotersteuerung übermittelt, sodass der Roboter das Teil unabhängig von der Drehlage greifen und dem darauffolgenden Prozess zuführen kann. Nach dem Abgreifen der IO-Teile werden die restlichen Bauteile auf dem Förderband abtransportiert. Im Folgenden wiederholt sich der Prozess aus Bildaufnahme, Ermittlung der korrekt liegenden Teile, Datenübermittlung und Abgreifen der Teile. Die Arme der dreiarmigen Roboterkinematik sind an einem Grundrahmen hängend über der Förderfläche montiert, wobei die Greiferplattform gelenkig mit drei Unterarmen verbunden ist, die aus Doppelstäben bestehen. Als Antrieb der Unterarme dienen stationär angebrachte Linearachsen, die mit Servo- oder Schrittmotoren angetrieben werden. Durch die koordinierte Bewegung der drei Arme kann die Kinematik eine beliebige Bewegung der Greiferplattform in der Z-Achse bis max. 450 mm in einem Radius bis max. 900 mm durchführen, wobei die Greiferplattform ständig in einer waagerechten Position bleibt. Durch eine zusätzliche Drehachse in der Greiferplattform lässt sich der Greifer um 360° drehen. Die Vermeidung bewegter Motoren sowie die geringe Masse der Arme ermöglichen eine hohe Geschwindigkeit und Beschleunigung mit einer Wiederholgenauigkeit von +/-0,1 mm über den gesamten Arbeitsbereich. |