Delta-Roboter zur Mikromanipulation
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| Produktfamilien-Verschlagwortung |
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 Handhabungstechnik Knickarmroboter (Gelenkarmroboter) Parallelkinematik-Roboter Delta-Roboter mit Gelenkarm-Parallelkinematik |
| Funktionsprinzip |
| Die Arme der Kinematik des Delta-Roboters sind in einem Grundrahmen gelagert, der hängend montiert wird. In den Grundrahmen sind die Antriebsmotoren der Arme sowie die Steuerung integriert. Die Arme bestehen aus einem gelenkig miteinander verbundenen Ober- und Unterarm. Der kürzere Oberarm wird mit einem Servomotor angetrieben und ist schwenkbar. Der Oberarm ist durch Präzisionslager mit zwei parallel geführten Unterarmen verbunden, die mit zwei weiteren Lagern die Greiferplattform tragen. Der vierachsige MiniDelta™ ist mit einer zusätzlichen Drehachse in der Greiferplattform ausgestattet. Durch die unterschiedliche Bewegung der drei Arme kann die Kinematik eine beliebige Bewegung der Greiferplattform von 60 mm in Z-Richtung in einem Durchmesser von 300 mm beim DesktopDelta™ bzw. von 30 mm in Z-Richtung in einem Durchmesser von 80 mm beim PocketDelta™ ausführen. Der PowerDelta™ bietet einen Arbeitsraum 250 mm Durchmesser und 60 mm Höhe. Durch das Fehlen bewegter Motoren sowie die geringe Masse der Arme wird eine hohe Geschwindigkeit und Beschleunigung bei sehr hoher Wiederholgenauigkeit bezüglich Position und Winkel über den gesamten Arbeitsbereich möglich. Die Bewegung der Kinematik erfolgt über die koordinierte Ansteuerung aller Motoren. Das Teach-in der Bewegungsabläufe wird entweder über das Anfahren der Kinematik von Punkt zu Punkt bewerkstelligt oder diese Punkte werden der Steuerung über die Koordinaten offline einprogrammiert. Optional kann die Positionsvorgabe der Kinematik von einem Bildverarbeitungssystem zur Roboterführung unterstützt werden. |