Palettierroboter mit Gelenkarm-Kinematik
Synonyme: Knickarm-Palettierroboter, Palettierroboter, Palettierroboter mit Gelenkarm-Kinematik
| Palettierroboter mit Knickarmkinematik sind spezialisierte Knickarmroboter zum automatisierten Be- und Entladen von genormten Europoolpaletten auch in mehreren planparallelen Lagen. Palettierroboter haben typischerweise vier Freiheitsgrade, die zur Handhabung in YXZ-Richtung sowie zum Drehen der Ladung um die C-Achse ausgelegt sind. Die Verwendung von Parallelogramm-Kinematiken für die zweite und dritte Achse ermöglicht die Beschränkung auf vier Gelenkachsen. Die Kinematiken sind bezüglich Arbeitsraum und Traglast für Palettieraufgaben ausgelegt und ermöglichen insbesondere eine ausreichende Arbeitshöhe, die das Stapeln in mehreren Lagen ermöglicht. Weitere Merkmale können eine möglichst einfache Einrichtung und Bedienung sein. Zum Abgreifen dienen universell einsetzbare oder anwendungsspezifische Einfach- oder Mehrfachgreifer. Durch die Installation auf eine Verfahrachse lässt sich der Arbeitsraum der Roboterkinematik vergrößern, um eine größere Anzahl Palettenplätze anfahren zu können. |
Weitere
Funktionsprizip
Die Kinematiken von Palettierrobotern sind speziell für Palettieraufgaben ausgelegt. Da die zu palettierenden Gegenstände in der Regel nicht um die A- und B-Achsen gekippt werden müssen, ist in der Regel ein dreiachsiges Achsensystem mit einer zusätzlichen Drehachse ausreichend.
Die Hubbewegung erfolgt auf unterschiedliche Weise. Das Heben kann ein zweiarmiger Vertikal-Knickarm übernehmen, der auf einem drehbaren Roboterfuß steht. Eine andere Anordnung ist z. B. ein Horizontal-Knickarm, dessen Gelenkarm an der Tragsäule in Z-Richtung höhenverstellbar gelagert ist. Bei den ähnlich aufgebauten Scara-Robotern befindet sich dagegen die Z-Achse am Ende des Gelenkarms.
Palettierroboter werden in standardisierten Größen gefertigt und anwendungsspezifisch ausgewählt. Die Verfahrgeschwindigkeit, Dynamik und maximale Kraft der Achsen ist modellabhängig. Der Arbeitsraum von Palettierrobotern ist begrenzt, lässt sich jedoch durch die Montage des Roboters auf einer Verfahrachse vergrößern, wodurch ein Roboter mehrere Palettenplätze anfahren kann. Durch den vorkragenden Gelenkarm bleiben bei dieser Anordnung drei Seiten des Arbeitsraumes z. B. für Flurförderzeuge frei zugänglich.
Einsatzbereich
Palettierroboter mit Knickarm-Kinematik dienen zum automatisierten Bilden von Ladungseinheiten, zum Palettieren und Entladen von genormten Europoolpaletten und Ladeflächen. Palettierroboter kommen zum Einsatz, wenn große Stückzahlen und hohe Flexibilität gefordert sind. Einsatzgründe sind der Gesundheitsschutz, wenn die Verpackungsgewichte die zur manuellen Handhabung akzeptable Masse übersteigen und falls die zu palettierenden Güter die Werker gefährden können. Palettierroboter lassen sich ebenso einsetzen, wenn aus Hygienegründen Menschen mit den Produkten nicht in Berührung kommen sollen. Die Roboterhandhabung kann auch mit Kennzeichnungs- und Identifikationsaufgaben verbunden sein.
Typische Produkte sind Kartons, Säcke, Eimer, Fässer sowie Gebinde, die zu Ladungseinheiten zusammengestellt oder entnommen werden. Anwender sind Nutzer von Verpackungsanlagen und Logistiksystemen z. B. für Lebensmittel-, Konsumgüter-, Chemie-, Pharma- und Baustoffindustrie und viele andere Branchen.